Система позиционирования разработана в ходе очередной модернизации стенда-тренажера визуально-инструментальных наблюдений, используемого космонавтами для подготовки решения задач в области геофизических исследований и мониторинга Земли с борта российского сегмента Международной космической станции.
Оптическая система позиционирования разработана с использованием видеокамер и маркеров. Система в режиме реального времени определяет местоположение и ориентацию маркированного объекта, перемещающегося в ограниченном пространстве. Система контролирует все шесть степеней свободы перемещаемого объекта.
На объекте размещены черно-белые маркеры, а вокруг зоны перемещений статически размещены камеры и источники освещения в видимом и ИК диапазоне. Вычислительный компьютер обрабатывает видеопоток от видеокамер и определяет 6 координат позиции и ориентации подвижного объекта.
В ходе разработки мы добились следующих характеристик:
- среднее квадратическое отклонение по углу - менее 1 угловой минуты,
- среднее квадратическое отклонение по расстоянию - менее 10 мкм,
- время выдачи данных позиционирования - менее 50 мс.
Такая модернизация позволяет повысить качество подготовки и адаптивность космонавтов к специфичным условиям выполнения научных экспериментов.
-
Заказчик:
Центр подготовки космонавтов им. Ю.А.Гагарина.
